Tech도 없다

안녕하세요!! 오늘은 MATLAB으로 프로젝트를 더 업그레이드 시키고자 포스팅합니다.진행하고 있는 프로젝트를 ROS로만 해보는것이 아니라 MATLAB 시뮬링크로 MBD기반 프로그램 설계를 해보는겁니다!!벌써 설레죠?? MBD기반 설계부터 설명 드리겠습니다!! MATLAB을 활용한 모델 기반 설계(Model-Based Design, MBD)는시스템 개발 과정에서 모델을 체계적으로 사용하는 방법입니다.MBD의 주요 단계요구사항 정의:시스템의 요구사항을 수집하고 이를 명확히 정의합니다. MATLAB과 Simulink를 사용하여 요구사항을 모델에 반영합니다.모델링:시스템의 동작을 모델링합니다. Simulink를 사용하여 시스템의 동적 동작을 시뮬레이션하고, 다양한 시나리오를 테스트할 수 있습니다.시뮬레이션 및 ..

로봇팔의 궤적 계획을 위한 기구학(kinematics), 충돌 간섭 체크, 패스 플래닝, 시간적 개념을 추가한 궤적 생성 등 여러 중요한 개념들을 MATLAB에서 다시 다뤄보려고 합니다. 이 포스팅에서는 각각의 개념을 이해하고, 어떻게 MATLAB을 활용하여 로봇팔의 궤적을 계획할 수 있는지에 대해 자세히 설명합니다.1. Forward/Invers Kinematics (전진/역방향 기구학)로봇팔을 설계하고 제어하는 데 있어 "기구학(Kinematics)"은 필수적인 개념입니다.이는 로봇 팔의 End-Effector Pose(엔드 이펙터의 위치와 자세)를 목표로 Joint Angles(조인트 각도)를 결정하거나, 그 반대의 작업을 할 수 있게 해줍니다. 이를 통해 로봇이 목표 지점에 정확히 도달할 수 있습..