Tech도 없다

안녕하세요~~ 오늘은 KG_KAIROS 통합프로젝트에서 진행하는 사항들 중제가 맡은 부분에 대해 포스팅하려 합니다. 팀 내에서 저의 역할은팀장 + 장치 간 통신 + 회로 설계 + 리프트 제어 + SubRobotArm S/W설계   오늘 저의 역할은 SubRobotArm에서 F/W설계를 했습니다.업무: mg996r 서보 모터 6개를 이용한 6축 로봇암 만들기1단계 : 회로설계 (완)     - VCC, GND, pin으로 되어있으니까 어렵진 않아요2단계 : CUBE IDE Setup     - 제어용 통신 전공에서 3학년 2학기에 했었어서 할만했어요     - clock설정이랑 hz 세팅은 조금 어려웠는데.. 하다 보니...3단계 : ISR이랑 메인문 작성 정도?     - 이것도 기억 더듬어가면 할만했습..

TIM4 채널 1234TIM3 채널 34 여기서 그동안 삽질한게 요고였음.HSE로 하고 막 이랬는데 까불지마셈./.  여기도 건든건 없음 건든건 오직!!!TIMER뿐TIM3에서 Clock은 Internal Clock channel은 5,6번 서보모터만 추가로 넣은거라 CH3,4 PWM으로 Generation갈겨주기 자 그리고파라미터 셋팅 Prescaler 84에 priod는 2000그리고 여기서!!! 계속 실수한거!!~스크롤 내리면 이게 있음. 이거 Pulse100으로 맞추기Timer 4 도 다 똑같음마저 다 체크해주기 자 그러면 main문은 어떻게 테스트 했나?? int main(void){ /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Config..

이번 포스트에서는 MCU (Microcontroller Unit) 를 사용하여 로봇팔을 제어하는 방법을 소개합니다.STM32와 PWM(Pulse Width Modulation) 방식으로 서보 모터를 제어하는 코드를 작성해보겠습니다.이 시스템은 서보 모터의 각도를 제어하여 로봇팔을 움직이게 됩니다.🔧 필요한 부품 및 구성부품 용도STM32 MCU마이크로컨트롤러, 제어 시스템 구현서보 모터로봇팔의 움직임을 담당타이머 (TIM4)PWM 신호를 생성하는 타이머GPIO 핀서보 모터와 연결된 핀🧑‍💻 코드 설명타이머 초기화TIM4를 사용하여 PWM 신호를 생성합니다. 서보 모터를 제어하기 위해 1ms ~ 2ms 사이의 펄스를 보내야 하므로, 타이머의 주기를 적절히 설정합니다.PWM 제어각 서보 모터의 각도를 ..

오늘은 제가 STM32F429ZI를 활용해 만든 이진계산기 프로젝트의 일부 코드에 대해 리뷰를 해보려고 합니다.이번 포스팅에서는 펜딩 비트, 인터럽트 서비스 루틴(ISR), 인터럽트 시스템에 대해 집중적으로 설명할 거예요! 🚀📌 코드의 핵심: EXTI14 인터럽트 처리이 코드는 EXTI14 인터럽트를 처리하는 부분인데, 핵심적인 개념은 펜딩 비트와 ISR입니다. 먼저 코드와 함께 중요한 부분을 살펴볼게요!else if (EXTI->PR & 0x4000) // EXTI14 Interrupt Pending(발생) 여부?{ EXTI->PR |= 0x4000; // Pending bit Clear (clear를 안하면 인터럽트 수행후 다시 인터럽트 발생) if (SW6_Flag ..

파란 모터 드라이버 사용 시PWM전 일반적인 GPIOD를 활용하여 OUTPUT 시킴 /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_13,1);//B1-A HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_14,0);//B1-B HAL_Delay(1000); HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_14,1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_13,0); HAL_Delay(1000); /* USER CODE END WHILE */  그러면 pwm을 주는 방법은??우리 서보모터 했던 것처럼 하나를 TIM으로 설정해서 해보면 됨,https:/..

오늘은 서보모터 제어!!!      STM32에서 I2C(Inter-Integrated Circuit)는 마스터와 슬레이브 간의 데이터 통신을 위한 양방향 2와이어 직렬 버스입니다. I2C는 두 개의 주요 선을 사용합니다:SDA (Serial Data Line): 데이터 전송을 위한 선SCL (Serial Clock Line): 클럭 신호를 위한 선주요 특징마스터/슬레이브 구조: 마스터 장치가 클럭을 생성하고 통신을 제어합니다. 슬레이브 장치는 마스터의 명령에 따라 데이터를 송수신합니다.주소 지정: 각 슬레이브 장치는 고유한 7비트 또는 10비트 주소를 가집니다.속도 모드: 표준 모드(최대 100kHz), 패스트 모드(최대 400kHz), 패스트 모드 플러스(최대 1MHz), 고속 모드(최대 3.4MHz..

임베디드 시스템에서 데이터 전송 및 처리는 폴링(Polling), 인터럽트(Interrupt), DMA(Direct Memory Access) 등의 방식으로 이루어집니다. 각 방식의 특징을 살펴보겠습니다.1️⃣ 폴링 (Polling)CPU가 주기적으로 특정 장치나 메모리 위치를 확인하여 이벤트 발생 여부를 검사하는 방식입니다.장점:구현이 간단하며, 특정 조건을 지속적으로 모니터링할 수 있습니다.단점:CPU 자원을 많이 소모하며, 다른 작업을 수행하는 동안 이벤트를 놓칠 수 있습니다.2️⃣ 인터럽트 (Interrupt)특정 이벤트가 발생하면 장치가 CPU에 신호를 보내 작업을 중단하고 이벤트를 처리하도록 하는 방식입니다.장점:CPU가 다른 작업을 수행하는 동안에도 이벤트를 처리할 수 있어 효율적입니다.단점..

EXTI는 External Interrupt의 약자로, 외부 인터럽트를 처리하는 기능을 의미합니다.외부 인터럽트는 마이크로컨트롤러가 외부 장치에서 발생하는 신호를 감지하고,이를 처리하기 위해 프로그램의 흐름을 잠시 변경하는 메커니즘입니다.EXTI의 주요 기능엣지 감지: EXTI는 신호의 상승 엣지 또는 하강 엣지를 감지하여 인터럽트를 발생시킬 수 있습니다.마스크 레지스터: 특정 인터럽트를 활성화(Enable)하거나 비활성화(Disable)할 수 있습니다.펜딩 레지스터: 인터럽트가 발생했는지 여부를 기록합니다.우선순위 설정: 여러 인터럽트가 동시에 발생할 경우, 우선순위를 설정하여 처리 순서를 결정합니다.EXTI의 동작 과정신호 감지: 외부 장치에서 신호가 발생하면, EXTI가 이를 감지합니다.트리거 모드..

2년만 일려나...?STM32를 다시 하는 건?? STM32F429ZI 보드를 쓰다가이번엔STM32F407VGT RISC와 CISC는 컴퓨터 프로세서 설계 방식을 나타내는 두 가지 주요 접근법입니다.각각의 특징과 장단점을 살펴보겠습니다.CISC (Complex Instruction Set Computer)CISC는 명령어의 길이가 가변적이며 복잡한 구조를 가지고 있습니다.명령어가 다양하고 복잡하기 때문에 해석 속도가 느릴 수 있습니다.하나의 명령어가 많은 일을 처리할 수 있어 프로세서의 성능이 높아집니다.인텔의 x86 계열 프로세서와 같은 CISC 아키텍처가 있습니다.RISC (Reduced Instruction Set Computer)RISC는 고정된 길이의 명령어를 사용하고 명령어의 종류가 미리 정해..