Tech도 없다

산업 자동화 및 임베디드 시스템 개발에서 필수적으로 고려해야 할 Framework SW 개발, EtherCAT, RTOS, Linux에 대해 알아보겠습니다. 😃1️⃣ Framework SW 개발Framework 소프트웨어 개발은 소프트웨어의 기본 구조를 설계하고, 다양한 기능 모듈을 통합하여 일관된 환경을 제공하는 작업입니다. 이를 통해 개발 효율성이 향상되고 유지보수가 용이해집니다. 🛠️주요 요소 설명아키텍처 설계전체 소프트웨어 구조와 모듈 간 상호작용을 정의모듈화기능별 모듈을 독립적으로 개발 및 테스트 가능재사용성공통 기능을 모듈화하여 다른 프로젝트에서도 활용 가능확장성새로운 기능을 쉽게 추가할 수 있도록 설계✅ Framework SW 개발을 통해 유지보수성과 확장성을 극대화할 수 있습니다!2️⃣..

로봇 소프트웨어 개발에 필수적인 ROS(Robot Operating System)!하지만, ROS1과 ROS2는 큰 차이가 있습니다. 🤔어떤 점에서 ROS2가 발전했는지 표와 함께 한눈에 정리해보겠습니다! 👀📌 1. 아키텍처 및 통신 방식버전 통신 방식 특징ROS1🏛️ 중앙 집중식 (마스터-슬레이브)모든 노드가 ROS 마스터를 통해 통신 🔄ROS2🌍 분산 시스템DDS(Data Distribution Service) 기반으로 직접 통신 가능 🚀🔹 ROS1은 중앙 집중식 구조라 네트워크 장애 시 문제가 발생할 수 있어요.🔹 ROS2는 분산 시스템으로 더 높은 확장성 및 신뢰성을 보장합니다.⏳ 2. 실시간 성능버전 실시간 성능 특징ROS1⏳ 제한적연구/프로토타이핑에 적합, 하드 리얼타임 지원 ..

이번 포스트는!!!글로벌 위치 추정 기법과 로컬 위치 추정 기법을 구분하여 설명하고,실내 자율주행에서 맵과 LiDAR 데이터 간의 불일치로 발생한 위치 추정 오차를 개선하는 방법을 설명하는 포스트를 작성해보겠습니다.1. 글로벌 위치 추정 기법 (Global Localization)장점: GPS와 같은 외부 시스템을 이용하여 넓은 지역에서 정확한 위치 추정 가능단점: GPS가 불가능한 실내 환경에서는 사용 불가기법 설명GPS외부 신호를 기반으로 위치 계산외부 시스템위치를 추정하는데 외부 시스템 사용 (예: 마스터 서버)예시: GPS로 정확한 위치 추정 (실외 환경)2. 로컬 위치 추정 기법 (Local Localization)장점: 센서 데이터(LiDAR, IMU, 카메라 등)를 이용하여 실내 환경에서 상..

SLAM이 제대로 동작하지 않는 이유를 파악하기 위해 AGV를 좌표 기반으로 이동시키는 테스트를 진행했습니다. 이 과정을 블로그에 정리해봅니다! 😊프로젝트 기본 셋팅 ⚙️1. 워크스페이스 생성 🏗️mkdir -p ~/myagv_ws/srccd ~/myagv_wscatkin_make # ROS1 기준source devel/setup.bash2. 폴더 구조 예시 📂폴더명 설명myagv_ws/프로젝트 루트├── src/소스 코드 폴더│ ├── lidar_pkg/LiDAR 데이터 관리│ ├── camera_pkg/카메라 데이터 관리 및 ArUco 인식│ ├── motor_pkg/모터 제어 패키지│ ├── myagv_bringup/전체 시스템 통합3. 각 패키지 설명 📌🔹 lidar_pkg - LiDA..

**ROS (Robot Operating System)**는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 오픈 소스 프레임워크로, 로봇 개발자들에게 효율적이고 유연한 환경을 제공합니다. 다양한 로봇 응용 프로그램을 빠르게 개발할 수 있도록 돕는 핵심 요소들을 갖추고 있으며, 전 세계적으로 많은 개발자들이 활용하고 있습니다. 그럼, ROS가 무엇인지, 어떤 특징을 가지고 있는지, 어떻게 활용되는지 한 번 살펴볼까요?1️⃣ 주요 특징 ✨오픈 소스ROS는 오픈 소스 프레임워크로, 누구나 자유롭게 사용하고 수정할 수 있습니다. 개발자는 자신만의 특화된 요구 사항에 맞게 ROS를 수정하고, 더 나아가 새로운 기능을 추가할 수도 있습니다.모듈 구조ROS는 독립적인 프로세스로 구성된 **노드(Node)**를 기반으로 합니다. 각 노..

opencv 안깔려있나요??그럼 호다닥 명령어 복붙해서 다운 ㄱ. https://ultrakid.tistory.com/1 [YOLO] Jetson nano 에 YOLO 설치 및 실시간 객체 인식 예제 구동현재 Jetson nano에 깔려있는 CUDA 10.0 , JetPack 4.3 , OpenCV 3.4 버전을 기준으로 작성하였습니다. YOLO ? YOLO(You Only Look Once)는 이미지 내의 bounding box와 class probability를 single regression problem으로 간주하여, 이ultrakid.tistory.com를 참고해서 작성해봅니다.📌 1. OpenCV 설치하기🔹 시스템 업데이트sudo apt-get updatesudo apt-get upgrad..

젯슨 나노에서 [SMG] IMX219 160도 광각 카메라 모듈(8MP)을 사용하는 방법을 알아보겠습니다.이 카메라는 디바이스 마트에서 판매되고 있으며, 설치와 설정 과정은 아래와 같습니다.https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=12538383 IMX219 젯슨나노 160도 광각 카메라 모듈 8MP800만화소의 젯슨나노용 160도 광각 카메라 모듈입니다.www.devicemart.co.kr 1. 카메라 테스트먼저 카메라가 제대로 작동하는지 확인하려면, 아래 명령어로 gstreamer를 이용한 테스트를 실행합니다:DISPLAY=:0.0 gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! 'video/x-raw(memory:NVMM), width=3280, he..