Tech도 없다

로봇 소프트웨어 개발에 필수적인 ROS(Robot Operating System)!하지만, ROS1과 ROS2는 큰 차이가 있습니다. 🤔어떤 점에서 ROS2가 발전했는지 표와 함께 한눈에 정리해보겠습니다! 👀📌 1. 아키텍처 및 통신 방식버전 통신 방식 특징ROS1🏛️ 중앙 집중식 (마스터-슬레이브)모든 노드가 ROS 마스터를 통해 통신 🔄ROS2🌍 분산 시스템DDS(Data Distribution Service) 기반으로 직접 통신 가능 🚀🔹 ROS1은 중앙 집중식 구조라 네트워크 장애 시 문제가 발생할 수 있어요.🔹 ROS2는 분산 시스템으로 더 높은 확장성 및 신뢰성을 보장합니다.⏳ 2. 실시간 성능버전 실시간 성능 특징ROS1⏳ 제한적연구/프로토타이핑에 적합, 하드 리얼타임 지원 ..

로봇팔의 궤적 계획을 위한 기구학(kinematics), 충돌 간섭 체크, 패스 플래닝, 시간적 개념을 추가한 궤적 생성 등 여러 중요한 개념들을 MATLAB에서 다시 다뤄보려고 합니다. 이 포스팅에서는 각각의 개념을 이해하고, 어떻게 MATLAB을 활용하여 로봇팔의 궤적을 계획할 수 있는지에 대해 자세히 설명합니다.1. Forward/Invers Kinematics (전진/역방향 기구학)로봇팔을 설계하고 제어하는 데 있어 "기구학(Kinematics)"은 필수적인 개념입니다.이는 로봇 팔의 End-Effector Pose(엔드 이펙터의 위치와 자세)를 목표로 Joint Angles(조인트 각도)를 결정하거나, 그 반대의 작업을 할 수 있게 해줍니다. 이를 통해 로봇이 목표 지점에 정확히 도달할 수 있습..