Tech도 없다

🔧 시스템 구조우리는 Flask 서버를 활용하여 **PLC(Programmable Logic Controller)**와 로봇팔 간의 동작을 제어하는 시스템을 만들고 있습니다. 이 시스템은 Flask 서버를 통해 PLC 데이터를 수신하고, 그 데이터를 바탕으로 로봇팔을 제어하는 방식으로 동작합니다.💻 시스템 흐름:PLC → Flask 서버: PLC에서 Flask 서버로 데이터를 전송Flask 서버 → 로봇팔 제어: Flask 서버에서 받은 데이터를 이용해 로봇팔을 동작시킴🖥️ Flask 서버의 역할Flask 서버는 웹 서버로서, 사용자가 웹 페이지에서 요청을 보내면 이를 처리하여 로봇팔의 동작을 제어합니다.웹 페이지에서 데이터를 받아 처리하고, 그에 따라 로봇팔을 움직이는 방식입니다.🌐 HTML 출..

이번 포스트에서는 MCU (Microcontroller Unit) 를 사용하여 로봇팔을 제어하는 방법을 소개합니다.STM32와 PWM(Pulse Width Modulation) 방식으로 서보 모터를 제어하는 코드를 작성해보겠습니다.이 시스템은 서보 모터의 각도를 제어하여 로봇팔을 움직이게 됩니다.🔧 필요한 부품 및 구성부품 용도STM32 MCU마이크로컨트롤러, 제어 시스템 구현서보 모터로봇팔의 움직임을 담당타이머 (TIM4)PWM 신호를 생성하는 타이머GPIO 핀서보 모터와 연결된 핀🧑‍💻 코드 설명타이머 초기화TIM4를 사용하여 PWM 신호를 생성합니다. 서보 모터를 제어하기 위해 1ms ~ 2ms 사이의 펄스를 보내야 하므로, 타이머의 주기를 적절히 설정합니다.PWM 제어각 서보 모터의 각도를 ..

오늘은 Raspberry Pi와 외부 장치(예: Arduino) 간의 UART 통신을 pigpio 라이브러리를 사용하여 설정하는 방법을 알려드리겠습니다. 이를 통해 UART 통신을 활용한 데이터 전송 및 수신을 실습할 수 있습니다. 그냥 간단하게 말하면 라즈베리파이랑 아두이노 uart통신입니다.gpio이용해서요 ㅎㅎ필요한 준비물 🛠️Raspberry PiArduinopigpio 라이브러리1. pigpio 라이브러리 설치 💻먼저, pigpio 라이브러리를 설치해야 합니다. Raspberry Pi에서 UART 통신을 설정하기 위해 pigpio를 사용하여 손쉽게 GPIO 핀을 제어하고 데이터를 전송할 수 있습니다.sudo apt-get updateunzip pigpio-master.zipcd pigpio-..

AGV핀맵 찾기https://docs.elephantrobotics.com/docs/myagv_pi23_en/2-ProductFeature/2.4-ElectricalCharacteristicParameter.html 2.4 Electrical Characteristic Parameter · GitBookNo results matching ""docs.elephantrobotics.com핀맵은import serial# ttyS0에 연결ser = serial.Serial('/dev/ttyS0', baudrate=9600, timeout=1)# 데이터 전송ser.write(b'Hello from Raspberry Pi!\\n')# 데이터 수신while True: if ser.in_waiting > 0: ..

인턴하면서 사용해봤던 TMCM과 TMCL.바이오실험 자동화를 꿈꾸던 회사에서의 Tool그것을 리뷰해보고자 합니다 ㅎTMCM / TMCL을 사용해야 하는 이유 🌟모터 제어 시스템을 설계할 때 TMCM (Trinamic Motion Control Module) 과 TMCL (Trinamic Motion Control Language) 을 사용하는 이유는 무엇일까요? 각기 다른 기능과 장점 덕분에 많은 산업에서 널리 사용되고 있습니다. 1. 정밀한 제어 🎯TMCM 모터는 높은 정밀도와 효율성을 제공합니다. TMCL을 사용하면 모터의 속도, 위치, 토크 등을 매우 정밀하게 제어할 수 있습니다. 🏎️특징 장점정밀 제어고정밀 속도, 위치, 토크 제어효율성최적화된 모터 운용2. 간편한 프로그래밍 🧑‍💻TMC..

자동화 기술의 발전으로 여러 산업에서 효율성을 극대화하고 있습니다.생산성을 높이고 품질을 보장하는 다양한 자동화 작업들을 소개합니다! 🔧1. 이송 (Pick & Place) 🚚부품이나 물건을 한 곳에서 다른 곳으로 옮기는 작업입니다. 반복적인 작업을 자동화하여 생산성을 높이는 데 중요한 역할을 합니다. 💡작업 내용 효과부품 이동빠르고 정확하게 부품을 이동생산성 향상사람의 힘을 덜어주어 생산성 극대화2. 머신 텐딩 (Machine Tending) ⚙️CNC 기계나 주형 기계 등을 사용하여 기계 작업을 자동화하는 과정입니다. 부품을 채우고 빼는 작업을 자동으로 처리하여 생산성과 품질을 보장합니다. 💪작업 내용 효과기계 작동 자동화기계 작업을 효율적으로 관리품질 보장정밀한 부품 가공을 통해 품질 유지3..

오늘은 제가 STM32F429ZI를 활용해 만든 이진계산기 프로젝트의 일부 코드에 대해 리뷰를 해보려고 합니다.이번 포스팅에서는 펜딩 비트, 인터럽트 서비스 루틴(ISR), 인터럽트 시스템에 대해 집중적으로 설명할 거예요! 🚀📌 코드의 핵심: EXTI14 인터럽트 처리이 코드는 EXTI14 인터럽트를 처리하는 부분인데, 핵심적인 개념은 펜딩 비트와 ISR입니다. 먼저 코드와 함께 중요한 부분을 살펴볼게요!else if (EXTI->PR & 0x4000) // EXTI14 Interrupt Pending(발생) 여부?{ EXTI->PR |= 0x4000; // Pending bit Clear (clear를 안하면 인터럽트 수행후 다시 인터럽트 발생) if (SW6_Flag ..

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)은 동시적 위치추정 및 지도작성을 의미하는 기술로, 로봇이 자신의 위치를 추정하면서 동시에 주변 환경의 지도를 작성하는 핵심 기술입니다. 이 기술은 자율주행, 로봇공학, 드론, 증강현실(AR) 등의 분야에서 활발히 활용되고 있습니다.🔍 SLAM의 주요 구성 요소1️⃣ 위치추정(Localization): 로봇이 현재 어디에 있는지를 파악합니다. 2️⃣ 지도작성(Mapping): 주변 환경을 탐색하고 그 정보를 바탕으로 지도를 생성합니다.이 두 가지 기능을 동시에 수행함으로써, 로봇이 미지의 환경에서도 자율적으로 움직일 수 있습니다.⚙️ SLAM의 작동 방식1️⃣ 센서 데이터 수집 및 전처리카메라, 라이다(LiDAR), IMU(관..

안녕하세요!! 오늘은 MATLAB으로 프로젝트를 더 업그레이드 시키고자 포스팅합니다.진행하고 있는 프로젝트를 ROS로만 해보는것이 아니라 MATLAB 시뮬링크로 MBD기반 프로그램 설계를 해보는겁니다!!벌써 설레죠?? MBD기반 설계부터 설명 드리겠습니다!! MATLAB을 활용한 모델 기반 설계(Model-Based Design, MBD)는시스템 개발 과정에서 모델을 체계적으로 사용하는 방법입니다.MBD의 주요 단계요구사항 정의:시스템의 요구사항을 수집하고 이를 명확히 정의합니다. MATLAB과 Simulink를 사용하여 요구사항을 모델에 반영합니다.모델링:시스템의 동작을 모델링합니다. Simulink를 사용하여 시스템의 동적 동작을 시뮬레이션하고, 다양한 시나리오를 테스트할 수 있습니다.시뮬레이션 및 ..

안녕하세요!!!오늘은 24/08/30에 프로젝트 발표했던 내용을 늦게나마 포스팅하려 합니다.ppt를 전부 공개는 어렵고 일부 보여드리면서 말씀드리겠습니다!! 여러분은 몸이 불편해보신 경험이 있으신가요?라는 주제로 발표를 시작해 나갔습니다.경험을 바탕으로..?사실 저는 PLC때도 말씀드렸지만 인대가 다쳐서오른손잡이인데 오른손을 쓰지 못했습니다. 20대 청년도 힘든 일상생활이 어려운데 평생 장애를 갖게 된 장애우나 노약자 분들은 얼마나 불편하고 힘드실지 감히 상상하기 어려웠습니다. 뿐만 아니라 저출산과 고령화가 맞물리면서사회적 약자의 돌봄 서비스는 불안정해져만 갑니다. 이를 해결하기 위해 저희는 RoboCare 스마트 요양 지원 시스템을 기획하였는데요.저희는 로봇 케어라는 이름으로 식사 제공을 포함한 반복적..