이번 포스트는!!!글로벌 위치 추정 기법과 로컬 위치 추정 기법을 구분하여 설명하고,실내 자율주행에서 맵과 LiDAR 데이터 간의 불일치로 발생한 위치 추정 오차를 개선하는 방법을 설명하는 포스트를 작성해보겠습니다.1. 글로벌 위치 추정 기법 (Global Localization)장점: GPS와 같은 외부 시스템을 이용하여 넓은 지역에서 정확한 위치 추정 가능단점: GPS가 불가능한 실내 환경에서는 사용 불가기법 설명GPS외부 신호를 기반으로 위치 계산외부 시스템위치를 추정하는데 외부 시스템 사용 (예: 마스터 서버)예시: GPS로 정확한 위치 추정 (실외 환경)2. 로컬 위치 추정 기법 (Local Localization)장점: 센서 데이터(LiDAR, IMU, 카메라 등)를 이용하여 실내 환경에서 상..
