[myCobot320 M5] 로봇 팔 프로그래밍

이번 수업은 딥러닝 심화!!!

근데 로봇팔도 같이 시작하는 마법!!!

학교 다닐 때 로봇팔 쪽은 접해본 적이 없어서 너무 해보고 싶었다...

이론만 공부해서 로봇역학만 했었는데..

사용되는 로봇팔은 mycobot320 m5

모션티칭을 통해 ram과 flash로 저장 및 play 할 수 있고

로봇팔의 원점을 잡아주기 위해

각각의 joint들을 홈을 맞춰서 캘리브레이션 해주었습니다.

 

blockly 프로그램을 통해 제어를 하려했는데

제 건 안돼서 파이썬으로 직접 돌렸습니다.

 

잘 안되서 뭐지 해서

 

vscode 파이썬으로 돌립니다.

from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time


mc = MyCobot('COM6',115200)
mc.send_angle(1,30,20)
time.sleep(2)
mc.send_angle(3,30,20)
time.sleep(2)

 

모션 움직이기

카메라 제작하고 노트북 앱에서 전환 버튼 누르면 얘로 바뀜

 

 

ㅋㅍㅋㅍㅋㅍㅋ그래도 사람으로 체크하는데

두 번째 건 모델 따려고 찍어둔 거

그리퍼 위치 때문에 카메라를 비스듬히 설치했습니다.

 

아름답다...

 

캘리브레이션 하는 거 test

모션티칭.. ㅎ

재밌고 시간 순삭된 시간

오늘 하루도 고생해따..