🏎️ [KG_KAIROS] 라인트레이싱 도전기 & 바퀴 편차 제어

🚀 경주의 시작!

라인트레이싱을 이용한 경주에 참가했습니다! 연습 때는 21초로 빠르게 주행했지만,

본 경기에서는 이탈로 인해 속도를 조절하면서 결국 28초로 4등을 기록했어요.

아쉽지만 다음엔 더 잘할 수 있도록 개선해봅시다! 😤

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⚙️ 문제 분석: 바퀴 편차 발생 원인

경기 중 차량이 일정하게 나아가지 못하고 편차가 발생하는 이유는 다양합니다.

원인 설명

🔧 바퀴 마찰력 차이	좌우 바퀴의 마찰력 차이로 인해 직진성이 떨어짐
⚖️ 무게중심 문제	로봇의 무게 중심이 한쪽으로 치우쳐 균형이 맞지 않음
🏗️ 조립 오차	모터 장착 위치, 차축의 미세한 틀어짐 등이 원인

이를 해결하기 위해 편차 조정 코드를 추가해보았습니다! 🛠️

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📝 코드 분석 & 개선

바퀴 편차를 줄이기 위해 속도 조정이 필요합니다. 현재 코드에서 좌우 바퀴 속도를 동적으로 조정하여 직진성을 개선할 수 있도록 했어요.

#define ir_R 7
#define ir_L 8
#define motor_A_1A 5
#define motor_A_1B 6
#define motor_B_1A 10
#define motor_B_1B 9

int speed_R = 120;
int speed_L = 120;
int correction = 10; // 편차 보정 값

void forward() {
  analogWrite(motor_A_1A, 0);
  analogWrite(motor_A_1B, speed_R - correction);
  analogWrite(motor_B_1A, speed_L + correction);
  analogWrite(motor_B_1B, 0);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(ir_R, INPUT);
  pinMode(ir_L, INPUT);
  pinMode(motor_A_1A, OUTPUT);
  pinMode(motor_A_1B, OUTPUT);
  pinMode(motor_B_1A, OUTPUT);
  pinMode(motor_B_1B, OUTPUT);
}

void loop() {
  int val_R = digitalRead(ir_R);
  int val_L = digitalRead(ir_L);
  
  if (val_R == LOW && val_L == LOW) {
    forward();
    Serial.println("F");
  }
}

 

아래는 최종 코드

#define ir_R 7
#define ir_L 8
#define motor_A_1A 5
#define motor_A_1B 6
#define motor_B_1A 10
#define motor_B_1B 9
int moving_direction = 0;
int moving_speed = 0;
int delta_R = 0;
int delta_L = 0;
int speed_R = 100;
int speed_L = 100;
void forward(int speed_R, int speed_L) {
  analogWrite(motor_A_1A, 0);
  analogWrite(motor_A_1B, speed_R);
  analogWrite(motor_B_1A, speed_L);
  analogWrite(motor_B_1B, 0);
}
void backward(int speed_R, int speed_L) {
  analogWrite(motor_A_1A, speed_R);
  analogWrite(motor_A_1B, 0);
  analogWrite(motor_B_1A, 0);
  analogWrite(motor_B_1B, speed_L);
}
void turnLeft(int speed_R, int speed_L) {
  analogWrite(motor_A_1A, 0);
  analogWrite(motor_A_1B, speed_R);
  analogWrite(motor_B_1A, 0);
  analogWrite(motor_B_1B, speed_L);
}
void turnRight(int speed_R, int speed_L) {
  analogWrite(motor_A_1A, speed_R);
  analogWrite(motor_A_1B, 0);
  analogWrite(motor_B_1A, speed_L);
  analogWrite(motor_B_1B, 0);
}
void stopAll() {
  analogWrite(motor_A_1A, 0);
  analogWrite(motor_A_1B, 0);
  analogWrite(motor_B_1A, 0);
  analogWrite(motor_B_1B, 0);
}
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  pinMode(ir_R,INPUT);
  pinMode(ir_L,INPUT);
  pinMode(motor_A_1A, OUTPUT);
  pinMode(motor_A_1B, OUTPUT);
  pinMode(motor_B_1A, OUTPUT);
  pinMode(motor_B_1B, OUTPUT);
}
void loop() {
  int val_R = digitalRead(ir_R);
  int val_L = digitalRead(ir_L);
  if (val_R == LOW && val_L == LOW) {
    forward(120,120);
    Serial.println("F");
  } else if (val_R == HIGH && val_L == HIGH) {
    stopAll();
  } else if (val_L == HIGH) {
    turnLeft(200,80);
    Serial.println("L");
    delay(170);
  }  else if (val_R == HIGH) {
    turnRight(170,90);
    Serial.println("R");
    delay(170);
  }
}

🚀 개선된 점

1. correction 값을 추가해 좌우 바퀴 속도 미세 조정 ✨
2. 속도 차이를 보정하여 더 안정적인 직진 가능 ✅
3. 일관된 라인트레이싱 주행을 기대 🎯

 

📌 다음 목표

• PID 제어 적용해서 자동으로 편차 보정 🔍
• 속도 최적화를 통해 빠르고 안정적인 주행 구현 🏁
• 센서 반응 개선으로 더 정확한 라인트레이싱 🎯

이번 경기에서는 아쉬운 결과였지만, 개선을 통해 더 나은 성능을 기대해봅니다! 다음엔 꼭 1등! 🥇

🔥 계속 도전하자! 💪