🎥[KG_KAIROS]1차 프로젝트 AGV_LKS(Lane Keeping System)

오늘은 미뤘던 1차 프로젝트 AGV를 설명 하고자 합니다~

 

저번 포스팅에서도 말했지만

1,2차 프로젝트 하느라 블로그 신경을 못썻어욯ㅎ

 

하지만 뭐... 간단하게만 담아볼 예정입니다.

 

오늘은 https://docs.opencv.org/4.x/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html?form=MG0AV3

OpenCV: Detection of ArUco Markers

Docs에 들어가서 또 여러개 찾아보고 라이브러리 사용해보았습니다ㅎㅎ

 

특히 hsv변환해서 라인Detecting하는것

그리고 ArUco마커 사용해서 주행 추가하는것이 주 목표인데.

Line Detecting

agv가 동작하면서 모니터에 나오는 마커 인식 모습

id3

ID가 3번일 경우 AGV정지

agv와 마커의 거리가 0.7M 이내일 때 동작하게끔 코드를 작성하였다.

(카메라가 마커를 인식하고 동작하는 데 까지 가장 적절한 거리였다.)

id2

ID가 2번일 경우 AGV 재시작

id5

ID가 5번일 경우 장애물 회피기동

아르코 마커 id별 이벤트 처리를 달리해서 신호등을 만들었습니다.

 

신호등 제어

에러1 : 중복처리

에러2 : 틱틱거리는 주행

 

회피기동

 

또 자료 모으는 대로 수정해보겠습니다 ㅎㅎ