🦾[Moveit2]Pick&Place - 로봇팔

오늘의 포스팅!!!

panda Arm을 활용하여 RVIZ환경에서 제어하기

우선 RVIZ에서 panda arm을 불러오고

Add로 Motion Planning Tasks 해주고 

Task Solution Topic에 /solution 써주면 됩니다.

 

에러가 나길래!!

https://moveit.picknik.ai/main/doc/tutorials/pick_and_place_with_moveit_task_constructor/pick_and_place_with_moveit_task_constructor.html#trying-it-out

Pick and Place with MoveIt Task Constructor — MoveIt Documentation: Rolling documentation

 

요기로 들어가셔서 하시면 됩니다.

첫번째 터미널

ros2 launch moveit_task_constructor_demo demo.launch.py

두 번째 터미널

ros2 launch moveit_task_constructor_demo run.launch.py exe:=cartesian
ros2 launch moveit_task_constructor_demo run.launch.py exe:=modular
ros2 launch moveit_task_constructor_demo run.launch.py exe:=pick_place_demo

여기서 solution은

 

그러면 밑에 판도 생기고 #솔루션 마다 cost값이 달라서

다양한 솔루션 기능을 확인할 수 있습니다!

---

다음은 esp32와 아두이노를 연결하고 우분투에서 명령하기

미니 프로젝트 개요

 

 

•ESP32가 socket 서버 역할임

•ESP32는 ROS2 node인 esp32_bridge_w2s가 보낸 문자열을 그대로 아두이노에 전달함

•전달되는 형태는 abcd 프로토콜을 사용하여, “1a90b100c\n”의 형태임

•아두이노 펌웨어는 a와 b사이의 숫자에 맞추어서 모터를 회전시킴. 즉 0값이 전달되면 정지

•Esp32_teleop 노드는 a/s/d/w/s/스페이스 키입력을 받아서 esp32_bridge_w2s에 전달함. W가 속도증가, s가 감소.

•스페이스키가 멈춤

 

 

위에 내용에 맞춰서 진행하게 되는데

 

 

 

 

 

colcon build --packages-select esp32_bridge_w2s

 

 

ros2 run esp32_bridge_w2s esp32_teleop

ros2 run esp32_bridge_w2s esp32_bridge_w2s

 

이렇게 하면 간단한 모터제어도 가능하답니다!!!

힘든 하루였다..